Unitree Go2 SDK – Entwickler-Einstieg

Dieser Leitfaden führt Sie vom leeren Linux-Rechner bis zum ersten lauffähigen Programm mit dem Unitree SDK für den Go2 – und verweist an den passenden Stellen auf die vertiefenden Anleitungen dieser Wissensdatenbank.

Hinweis: Befehle und Code sind illustrativ; exakte Pakete, Pfade und Signaturen können je nach SDK-Version abweichen – maßgeblich ist das jeweilige README.

Überblick

Mit dem SDK steuern Sie den Go2 von einem externen Rechner aus und lesen Sensordaten. Es gibt eine C++– und eine Python-Variante; die Kommunikation läuft über DDS über das Netzwerk. Voraussetzung ist eine programmierbare Variante (Go2 X, Edu oder W) – Air und Pro sind nicht programmierbar.

Schritt 1: System vorbereiten

Auf einem aktuellen Ubuntu installieren Sie die Build-Werkzeuge (für C++) bzw. Python:

sudo apt update
sudo apt install -y build-essential cmake git        # fuer C++
sudo apt install -y python3 python3-pip git           # fuer Python

Schritt 2: Netzwerk verbinden

Der Rechner muss den Roboter über das Netzwerk erreichen. Das Einrichten (Ethernet, statische IP, Schnittstellenname) ist im Detail hier beschrieben: Netzwerkverbindung einrichten.

Schritt 3a: SDK installieren – C++

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2.git
cd unitree_sdk2
mkdir build && cd build
cmake ..
make
# optional systemweit installieren:
sudo make install

Das SDK bringt seine DDS-Abhängigkeit (CycloneDDS) mit bzw. baut sie gemäß README. Bei Fehlern siehe Häufige Fragen & Fehlerbehebung.

Schritt 3b: SDK installieren – Python

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git
cd unitree_sdk2_python
pip install -e .

Schritt 4: Installation prüfen

Starten Sie zuerst ein reines Lese-Beispiel (Roboterzustand auslesen), um Installation und Verbindung gefahrlos zu bestätigen. Vorgehen und Beispiel: Beispielprogramme ausführen.

Steuerungsebenen

Sicherheit

Testen Sie auf freier Fläche mit Abstand; Low-Level-Programme nur mit aufgebocktem Roboter. Halten Sie stets eine Stopp-Möglichkeit bereit.

Weiterführend

Verbindliche Details: offizielle Unitree-Entwicklerdokumentation sowie die Repositories unitree_sdk2 und unitree_sdk2_python.