Unitree G1 SDK – Entwickler-Einstieg

Dieser Leitfaden führt vom leeren Linux-Rechner bis zum ersten lauffähigen Programm mit dem Unitree SDK für den humanoiden G1 – und verweist an den passenden Stellen auf die vertiefenden Anleitungen dieser Wissensdatenbank.

Hinweis: Befehle und Code sind illustrativ; exakte Pakete, Pfade und Signaturen können je nach SDK-Version abweichen – maßgeblich ist das jeweilige README sowie die offizielle G1-Entwicklerdokumentation.

Überblick

Mit dem SDK steuern Sie den G1 von einem externen Rechner aus und lesen Sensordaten. Es gibt eine C++– und eine Python-Variante; die Kommunikation läuft über DDS über das Netzwerk. Als humanoider Roboter bietet der G1 zwei Steuerebenen: Locomotion (Gehen/Balance) und Arm-Aktionen auf High-Level sowie die direkte Low-Level-Gelenkansteuerung. Voraussetzung ist eine programmierbare Edu-Variante.

Schritt 1: System vorbereiten

sudo apt update
sudo apt install -y build-essential cmake git        # fuer C++
sudo apt install -y python3 python3-pip git           # fuer Python

Schritt 2: Netzwerk verbinden

Der Rechner muss den G1 über das Netzwerk erreichen. Das Einrichten ist hier beschrieben: Netzwerkverbindung einrichten.

Schritt 3a: SDK installieren – C++

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2.git
cd unitree_sdk2
mkdir build && cd build
cmake ..
make

Schritt 3b: SDK installieren – Python

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git
cd unitree_sdk2_python
pip install -e .

Schritt 4: Installation prüfen

Starten Sie zuerst ein reines Lese-Beispiel (Roboterzustand auslesen), um Installation und Verbindung gefahrlos zu bestätigen. Vorgehen: Beispielprogramme ausführen.

Steuerebenen

Bewegungssteuerung (Locomotion) – Stehen, Balance, Gehen.
Armsteuerung – vordefinierte Arm-Aktionen.
Low-Level-Steuerung – direkte Gelenkansteuerung (nur für Erfahrene).
ROS 2 – Integration ins ROS-2-Ökosystem.

Sicherheit

Ein humanoider Roboter kann kippen. Testen Sie zuerst gesichert (Hängevorrichtung/Aufhängung), halten Sie Abstand und eine Not-Aus-Möglichkeit bereit. Low-Level nur mit besonderer Vorsicht.

Weiterführend

Verbindliche Details: offizielle Unitree-G1-Entwicklerdokumentation sowie die Repositories unitree_sdk2 und unitree_sdk2_python.