Mit ROS 2 binden Sie den G1 in ein Robotik-Ökosystem ein: Sensordaten als Topics abonnieren, Befehle aus ROS-Knoten senden, vorhandene ROS-Tools nutzen. Die Anbindung erfolgt über die Unitree-ROS-2-Pakete auf Basis von CycloneDDS.
Hinweis: Befehle illustrativ; Paketnamen, Topics und Build-Schritte je nach Version – maßgeblich ist das README.
Voraussetzungen
- Ubuntu mit passender ROS-2-Distribution (z. B. 22.04 + Humble)
- Funktionierende Netzwerkverbindung zum G1
git,colcon,rosdep
Schritt 1: ROS 2 laden
source /opt/ros/humble/setup.bashSchritt 2: Unitree-ROS-2-Pakete bauen
mkdir -p ~/unitree_ros2/src && cd ~/unitree_ros2/src
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2.git
# CycloneDDS gemaess README bauen, danach:
cd ~/unitree_ros2 && colcon buildSchritt 3: Netzwerk & RMW konfigurieren
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
# Netzwerk-Interface in setup.sh eintragen (z. B. eth0), dann:
source ~/unitree_ros2/setup.shSchritt 4: Verbindung prüfen
ros2 topic list
ros2 topic echo /lowstateErscheinen die Roboter-Topics, steht die Verbindung. Darauf aufbauend schreiben Sie eigene Knoten, die Zustände abonnieren und Befehle veröffentlichen.
Weiterführend
Exakte Pakete und Topic-Namen: offizielle Unitree-G1-Doku und das unitree_ros2-Repository.